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行星减速机伺服电机按电动势波形主要分为两大类

发布时间:2014-07-03  新闻来源:东莞堤斯基机电公司

现今,行星减速机伺服电机按电动势波形主要分为两大类。一类是无刷直流行星减速机伺服电机(Brush-less DC Motor, BDCM),另一类是三相行星减速机伺服电机(Permanent Magnet Synchronous Motor , PMSM)。

BDCM的本质是用装有永磁体的转子取代有刷直流行星减速机伺服电机的定子磁极,将原直流行星减速机伺服电机的电枢变为定子。有刷直流行星减速机伺服电机是依靠机械换向器将直流电流转换为近似梯形波的交流,而BDCM是将方波电流(实际也是梯形波)直接输入定子,每相感应出梯形波电动势。

PMSM的本质是用永磁体取代绕线转子同步行星减速机伺服电机转子中的励磁绕组,从而省去了励磁绕组、集电环和电刷。PMSM的定子与绕线转子同步行星减速机伺服电机基本相同,要求输入定子的电流是三相正弦的,每相感应出正弦波电动势。

事实上,我们能将正弦电流输入PMSM,但却不能将方波电流输入BDCM,即方波电流与梯形波电动势不会严格同步。因此,由电流换相引起的转矩纹波是无法消除的。特别在低速区,BDCM的脉动转矩会引起转速的波动,将严重影响伺服系统的定位和重复准确度。所以,对高性能和位置伺服应用,如机器人或数控机床,最好采用PMSM,而不采用BDCM,本章及书中以后讨论的交流伺服系统都是针对PMSM的。

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