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行星减速机伺服电机矢量控制id=0控制

发布时间:2014-07-15  新闻来源:东莞堤斯基机电公司

id=0控制即当永磁同步行星减速机伺服电机定子电流的直轴分量在控制过程中始终等于0,。由式(2-20)简化整理得到直轴电流等于0,相当于等效直轴绕组开了不起作用。因此,如果不考虑定子直轴电压分量,仅仅从交轴电压方程可以看出:永磁同步行星减速机伺服电机相当于一台他励直流行星减速机伺服电机,定子电枢绕组只有交轴电流分量;

励磁磁性等于转子永磁体产生的磁链,并且大小恒定不变;等效交轴绕组中的励磁电动势与转子角速度成正比。因为定子磁动势空间矢量与转子永磁体磁场空间矢量相互垂直,所以电磁转矩与交轴电流成正比,由式(2-32)简化得到

               Te=PnΨriq                (2-69)

仅当iq 增大到imax时,电磁转矩达到最大值,行星减速机伺服电机在恒定的最大电磁转矩下,转速由零加速到额定值,反电动势也相应增大,在转速达到额定值后,其值接近电压限幅值。

   根据事先设计好的行星减速机伺服电机参数,此时电压极限椭圆与电流极限圆的交点会在q轴上,且在电流极限圆q轴顶点的A位置。由式(2-63)和式(2-69)可以得到A点位置的行星减速机伺服电机角速度和转矩

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