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伺服电机的低刚性负载增益如何进行调节?

发布时间:2018-09-21  新闻来源:东莞堤斯基机电公司

伺服电机的低刚性负载增益的调节:
A、将惯量比设置为600;  
B、将Pn110设置为0012;不进行 自动调谐
C、将Pn100和Pn102设置为最小;  
D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、然后进行JOG运行,速度从100~500;
F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;
G、将看到的惯量比设置到Pn103中;  
H、并且会自动设定刚性,通常此时会被设定为1;  
I、 然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定 转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;  
J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;  
K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;
L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值;  
N、如果调试中发生到达位置后负载出现 低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态;  
O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察 伺服电机是否有振动现象,如果发生负载 低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值;  
P、说明:Pn100   速度环增益     Pn101 速度环积分 时间常数   Pn102  位置环增益   Pn103  旋转惯量比   Pn401  转距 时间常数

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