输出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服马达的输出扭矩方式，但这种方式不但必须使用昂贵大功率的伺服电机，马达还要有更强壮的结构，扭矩的增大正比于控制电流的增大，此时采用比较大的驱动器，功率电子组件和相关机电设备规格的增大，又会使控制系统的成本大幅增加。采用双支撑结构行星减速机连接伺服电机，可解决以上问题，增加行星减速机后，由行星减速机的速比可增大输出扭矩，从而降低了电机功率，并且增加行星减速机对惯量惯性都能起到很好的控制效果，行星减速机对电机也起到了保护作用。行星减速机且安装简单。（双支撑行星减速机因输出轴与行星架采用一体式结构并在输入轴与行星架连接处设有高速轴承其特点就是传动精度高，齿轮传动更平稳，传动噪音低，效率高，稳定性更好等特点。）